彩色显示RealSense的深度图像

发表于 分类于 Waline： 本文字数： 289 阅读时长 ≈ 1 分钟

一般用librealsense库采集Realsense相机的图像，然后转换成OpenCV格式，用OpenCV的库函数处理。Realsense的深度图像直接显示会很暗，不是用冷暖色调体现距离的效果，不直观也不美观。所以要将原始数据处理后再显示。

StackOverflow上有用直方图均衡算法处理，详情参考这篇文档：RealSense OpenCV Depth Image Too Dark。其实没必要这么麻烦，librealsense库中就提供了更简单的解决方案，我是在Github的issue页面发现的。很奇怪，其他地方都没有用这个很方便的方法。简单来说，将深度数据用rs2::colorizer处理一下，然后再在OpenCV中显示出来。示例代码如下：

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()
{
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
    pipe.start(cfg);

    rs2::colorizer color_map;

    rs2::frameset frames;
    for (int i = 0; i < 30; i++) {
        frames = pipe.wait_for_frames();
    }

    rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame().apply_filter(color_map);
    cv::Mat depth(cv::Size(640, 480), CV_8UC3, (void *)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

    cv::namedWindow("Depth Image", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
    cv::imshow("Depth Image", depth);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

最后显示的深度图像是彩色的，和Intel RealSense Viewer工具中的效果一样。