辛未羊的网络日志

定义

开环传递函数是控制理论中极其重要的概念。首先要明确，它指的是闭环系统的开环传递函数，也就是说，但凡提到这一概念，一定是针对闭环系统而言的。

年轻一代的黄冈人可能对「黄冈县」这个地名比较陌生。今黄州区和团风县老一辈居民的身份证号码前几位是422121，这是已经废弃的行政区划代码，对应的行政区是「湖北省黄冈地区黄冈县」。1990年，因为行政区划调整，「黄冈县」这个地名遂成为了历史。

当老师一年有余，深刻体会到上好课有多么不容易。自己学和教别人完全是两码事，把别人讲懂，理解的层次肯定不一样，所以课下要花很长时间准备。工欲善其事必先利其器，下面推荐一些我在教学中用起来非常顺手的软件。

如果树莓派无法使用以太网或者WiFi，该如何接入到TCP/IP网络呢？这个需求看似奇怪，还真给我遇到了。其实树莓派可以通过串口线和其他设备实现网络通信。

最近终于把网站中「博客」二字给替换了，网站的名称也修改为「辛未羊的网络日志」，即使这可能很影响网站的SEO。主要原因是我很不喜欢「博客」这个翻译，我又有点强迫症。许多糟糕的翻译广为流传，而且纠正的可能性不大，这让我很难过。

我们三人吃过晚饭后在校园里散步。新校区在扩建中，几栋新楼已初见雏形，但有的大楼要等到猴年马月才能开工建设。大块红土地光秃秃的不好看，于是后勤人员撒了种子，几个月前貌不惊人的幼苗现在已经开出了五颜六色的花朵，非常漂亮，和蓝天白云绿树青山红楼一搭配，是拍婚纱照的绝佳场地。

树莓派的SPI模块

树莓派的GPIO引脚支持UART、SPI和I2C三种通信协议。SPI是双向、同步、全双工的串行协议，是三种协议中通信速率最快的。官方文档介绍了树莓派SPI模块的基本情况：

最近在学习模拟电路，读的是Microelectronic Circuits第7版的中文版。书是从台湾买的，花了我好几百大洋。大陆有第5版的译本，名为《微电子电路》，翻译质量很好，可惜已经绝版。这本书在台湾的地位很高，是很多高校的教材，他们称作「Smith的電子學」，各个版本都有译本。

晚饭过后，天色还很亮，在山里无事可做，遂决定驱车出去散散心。来到我常来的龙门大桥桥底，突然瞥见西边天空中漂亮的晚霞，生怕错过，立刻爬上了桥，用手机拍下了美景。

一般用librealsense库采集Realsense相机的图像，然后转换成OpenCV格式，用OpenCV的库函数处理。Realsense的深度图像直接显示会很暗，不是用冷暖色调体现距离的效果，不直观也不美观。所以要将原始数据处理后再显示。