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生命不息,折腾不止。我的博客从Octopress迁移到Hexo了。

毕业之后,我从长沙来到了深圳,Linux发行版从Ubuntu换成更稳定的openSUSE。之前的博客环境没了,与其重新搭建(Octopress环境搭起来还挺麻烦的),不如尝试新的东西。今天上午成功完成迁移,博客的搭建过程网上有详细的过程,这里就不再赘述了。博客依然托管在GitHub上,域名没有变。panqiincs是我的Github用户名,本意是in Changsha,如今离开了长沙,我将它重新解释为in Computer Science。我觉得这个域名非常合适,既反映了现在的努力和追求,也是对故地的纪念。

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今天是人生中第一个工作日。

我7月25日报到,26日体检完后,开始为期一周的入职培训。入职培训并不是随便听听课就行,课上有互动,课后还有组内的活动,清晨还有早操,真的好累。身边有很多厉害的同事,有牛校毕业的,有在课堂上展现出强大能力的,有会唱歌跳舞的,还有长得很好看的,我们公司真是藏龙卧虎。入职培训结束后,今天终于进入部门,开始干活。

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2016年6月30日晚,我背起行囊离开德智学生公寓,乘上立珊专线前往长沙火车站,和待了七年之久的长沙告别。小娟、小明、小杰、大欣、帅哥和凯哥一行把我送到火车站,非常感谢他们!

临别前当然会合影留念,这是凯哥给实验室小伙伴们拍的合照:

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终于拿到驾照,科目二和科目三都考了两次,真不容易!

今天上午在青竹湖考科目三。把车从驾考中心的停车点开到公路上操作比较多,第一位大爷把两次机会都用完了才刚开出门,就这么悲剧性地结束了。我第二个上,全程发挥完美,应该是满分过,稳定了军心。不过中间有一个小插曲,掉头的时候我先停车然后掉头(另一个考场要求这么操作),被安全员吼了一声,还威胁我说再这么搞就踩你的刹车。当然,肯定没有下一次啦。

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使用Qt

Qt是一个跨平台的C++应用程序开发框架,广泛用于开发界面程序。Qt不仅仅是个强大的界面库,它的基础库同样强大,很多库用起来比STL还方便,所以我经常用Qt编写控制台(console)程序。本文介绍如何用Qt进行常用的文本操作,代码简单实用,无需太多的解释。

从文件逐行读取

例如,数据保存在文本文件中,每行一个数字:

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2014年我开始参与实验室的一个自然科学基金项目,从而接触了机器人操作系统(Robot Operating System, ROS),这真是个好东西,但在国内好像不是很普及。我很有可能是我们学校第一个使用ROS的人,还给院里做相关方向的同学做了简单的介绍。我的硕士毕业论文和机器人路径规划算法有关,用的软件平台就是ROS,为我的算法验证提供了极大的方便。

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岳麓山是块风水宝地,湖南省最好的三所大学坐落在山脚下。山从北到南绵亘几公里,走向略有弯曲,就好像面对湘江张开了双臂。而湖南大学就夹在这山水之间,安然地躺在岳麓山温暖的怀抱里,占据了最精华的一块土地。从2009年读大学到现在,我在岳麓山脚下生活了近七年,深深地爱上了这片土地。

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李世石和AlphaGo的五番棋大战刚刚落下帷幕,AlphaGo以4:1的大比分战胜了李世石。今年年初,我还跟同学说围棋是唯一的计算机无法战胜人类的棋类游戏,人机大战之前,我发状态说绝对看好李世石,结果被疯狂打脸。

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硬件PWM

本文针对的是Raspberry Pi 2 Model B硬件。从理论上讲,对于任意GPIO口,可以通过设定延时来输出PWM信号,这被称作软件PWM。由于Linux不是实时操作系统,对于一些要求硬实时的应用,例如通过PWM信号控制舵机,最好使用硬件PWM

树莓派的BCM2386芯片有两个PWM通道——PWM0和PWM1。PWM0可以设置在GPIO12和GPIO18上,PWM1可以设置在GPIO13上。本文使用pigpio库来实现GPIO12输出PWM信号。

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问题

I/O多路复用之epoll一文简单介绍了I/O多路复用模型。I/O多路复用的API函数返回就绪(ready)的文件描述符,在这些文件描述符上执行readwrite都不会阻塞。那么即使描述符是默认的阻塞方式,调用读写函数应该也不会阻塞。但实际情况是,I/O多路复用一般和非阻塞I/O配合使用,比如libevent网络库所采用的Reactor模式。实际上,如果多路复用不搭配非阻塞I/O,在下面几种情况下会出现问题。

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