一阶系统结构图中的负反馈
时域分析主要基于闭环传递函数，因为它描述输入与输出之间的关系。一阶系统的结构图中包含单位负反馈，我最开始想不明白这点，以为结构图只是从闭环传递函数凑出来的，没有什么物理意义，其实不然。
以最简单的RC无源网络为例，它是典型的一阶系统，闭环传递函数
\[ \Phi(s) = \frac{1}{Ts+1} = \frac{1}{RCs+1} \]
开环传递函数
\[ G(s) = \frac{1}{Ts} = \frac{1}{RCs} \]
上图是RC无源网络的电路图和系统结构图。实际上，结构图可从物理模型推导出来。列写如下电路方程：
\[ i(t) = \frac{v_i(t)-v_o(t)}{R} \] \[ v_o(t) = \frac{1}{C} \int i(t)\, \mathrm{d}x \]
做拉普拉斯变换，得：
\[ I(s) = \frac{1}{R} \left[ V_i(s) - V_o(s) \right] \] \[ V_o(s) = \frac{1}{Cs} I(s) \]
将上面两个式子和结构图对照着看，第一个式子中的相减对应比较点，前向通道则是比例环节和积分环节串联。整个过程是，输入电压和输出电压做比较，电压差在电阻上产生电流，电流经过电容的积分作用，产生输出电压。所以RC无源网络中蕴含一个不太明显的负反馈，将各环节的方程写出来就能看清楚，所以结构图可以展示内部信号之间的关系。