辛未羊的网络日志

引言

本文是我在学习四旋翼飞行器建模时做的笔记，主要依据这个项目的文档。鉴于理论力学早就全部还给老师，文中对基础力学知识进行了必要的阐述，虽不够详尽，但应足以辅助形象理解。

老机上演仰卧起坐

前几天，我那台用了十年多的老电脑突然出了问题。按下开机键后，灯亮风扇转，但仅持续约1秒就灯灭风扇停。这个过程反复进行，机器不断开机关机，仿佛在表演仰卧起坐。我以为这台老古董真的要退休了，甚至动了购买新电脑的念头。

几年前，为了深入学习模拟电路，我买了套台版「Smith电子学」。这套书是北美人写的经典教材，台版的翻译和制作水准都很高，我非常喜欢。后来由于学习重心转移，两本大部头在书柜里躺了几年，于是去年将它转卖给了有缘人。

简介

负反馈是控制系统的灵魂。它使系统能够自动调节自身，实现更高的精确度和稳定性，抵抗外部扰动和不确定因素。但反馈也可能引发问题，比如，两个稳定系统通过反馈连接后，整体系统可能变得不稳定。

简介

与状态空间模型不同，输入输出模型直接将系统的输入和输出联系起来，而无需通过状态方程描述内部结构，通常将系统视为一个黑箱。输入输出稳定性关注输入与输出之间的关系，而Lyapunov稳定性则着重于系统状态的演变。

术语

Passivity的字面翻译是「被动性」，但在各个领域中通常都翻译为「无源性」，因为这一术语与物理系统中能量传递和消耗的特性有关。Passivity描述系统不会产生能量而只能存储或消耗能量的特性。

系统模型

本文介绍如下形式线性系统的状态观测器设计：

昨天买了台德生PL330收音机，这是全波段收音机中的爆款，在国内外都有很好的口碑，而且价格不算贵。收到机子后，我立刻手动搜索了桂林城区的FM调频广播信号。

最近，各大视频平台频繁向我推荐自然拼读（phonics）的内容，毫无意外，还有不少针对中小学生的付费课程。此前我并未听说过这个名词，查询之后了解到：

我对7月13日这个日期特别敏感，主要因为遥远的2001年7月13日给我留下了太深刻的印象。而且很巧合，0713正好是我家乡的电话区号。