辛未羊的网络日志

倒立摆的状态观测器设计与仿真

发表于 2023-11-26 分类于大学课程 Waline：本文字数： 987 阅读时长 ≈ 4 分钟

在倒立摆的状态反馈控制一文中，我们默认系统状态可以直接获得。但实际中有的状态无法直接测量，而且还要考虑噪声的影响，所以经常需要设计状态观测器估计系统状态。

发表于 2023-11-09 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.1k 阅读时长 ≈ 4 分钟

一阶倒立摆是控制理论学习中常见的被控对象，本文使用它的近似线性模型，状态方程为

发表于 2023-11-07 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.1k 阅读时长 ≈ 4 分钟

2022年初，我想尝试下Amann的数学分析，这个很深的坑从这篇文章开始挖起。本系列文章将首先翻译前言，梳理核心内容和脉络，然后总结学习过程中的重要思考和理解，重点关注我以前从未接触过的内容。

发表于 2023-10-09 分类于生活记录 Waline：本文字数： 823 阅读时长 ≈ 3 分钟

9月底放假之前我就从校友群得知高中校园在9月30日和10月1日对校友开放，还可以进食堂吃饭。那两天校友群里有不少人发了访校的照片，我看到后非常羡慕。我10月2日才回黄州，心想这次只能错过了。

发表于 2023-09-01 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.1k 阅读时长 ≈ 4 分钟

本文是reddit r/ControlTheory一篇帖子的总结。这篇帖子以倒立摆为例，介绍如何在MATLAB中用解微分方程的方式做控制系统仿真，并与常规仿真方法做比较。

发表于 2023-08-31 分类于生活记录 Waline：本文字数： 2.4k 阅读时长 ≈ 9 分钟

8月23日上午，我们一行四人从桂林出发，经贵州进入云南，晚上11点抵达昆明的酒店，路上花了大概13小时。春城夜晚温度在20度以下，很凉爽，是避暑的好地方。

发表于 2023-08-18 分类于大学课程 Waline：本文字数： 3k 阅读时长 ≈ 11 分钟

现将「长度」、「距离」的概念推广到一般的线性空间中。距离可以看作是长度的派生概念，而长度又可以看成是内积的派生概念。这里给出复数域上内积的定义，因为实数域可以看成是复数域的特例。

发表于 2023-08-17 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.5k 阅读时长 ≈ 5 分钟

二次型是个多项式，其中所有项的次数都是二次的，这里的「型」表示齐次多项式。

发表于 2023-08-16 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.7k 阅读时长 ≈ 6 分钟

相似标准型这部分内容的目的在于，找一类比较简单的矩阵，使任一同阶矩阵均与这类矩阵中的某一个相似。

发表于 2023-08-15 分类于大学课程 Waline：本文字数： 1.2k 阅读时长 ≈ 4 分钟

从线性代数：线性空间与线性映射一文可知，一个线性变换在不同基下的表示矩阵是相似的。现在探讨哪类矩阵相似于对角阵，以及如何找到对应的基。